Robot humanoid

Robot humanoid

Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat-untuk-manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya berupa sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid juga memiliki ‘wajah‘, lengkap dengan ‘mata‘ dan ‘mulut‘. Android merupakan robot humanoid yang dibangun untuk secara estetika menyerupai manusia.

Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu pengetahuan. Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia (biomekanik) agar dapat membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya mensimulasikan tubuh manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik mengenai hal tersebut. Kognisi manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada bagaimana manusia belajar melalui informasi sensori dalam rangka memperoleh keterampilan persepsi dan motorik. Pengetahuan ini digunakan untuk mengembangkan model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini telah berkembang terus sepanjang waktu.

Sensor merupakan alat yang dapat mengukur beberapa atribut dan merupakan salah satu dari tiga primitif dari robotika (disamping perencanaan dan pengendalian). Penginderaan memainkan peranan penting dalam paradigma robotika.

Sensor dapat digolongkan berdasarkan proses fisik dengan apa yang mereka kerjakan atau berdasarkan kepada jenis informasi pengukuran yang mereka berikan sebagai keluaran. Dalam kasus ini, pendekatan kedua yang dipergunakan.

Aktuator merupakan motor yang bertanggungjawab untuk gerakan pada robot. Robot humanoid dibangun sedemikian rupa agar mereka mirip dengan tubuh manusia, maka mereka juga mempergunakan aktuator yang berlaku seperti otot dan sendi, meskipun dengan struktur yang berbeda. Agar dapat mencapai efek yang sama dengan gerakan manusia, robot humanoid terutama menggunakan aktuator rotari. Mereka dapat berupa elektrik, pneumatik, hidraulik, piezoelektrik, atau ultrasonik.

Humanoid Robot

Apa itu humanoid robot?

 

Humanoid robot didefinisikan sebagai robot yang penampilannya mirip dengan tubuh manusia. Sama seperti robot mekanik lainnya, humanoid disusun dari empat komponen dasar:

 

  • Struktur Badan (body frame),
  • Perasa (Sensor),
  • Pengubah (Actuator) serta
  • Perencanaan Pengaturan (program and control).

 

Secara umum humanoid robots lebih rumit daripada jenis robot lainnya. ASIMO merupakan salah satu contoh Humanoid robot buatan Honda, Jepang yang cukup populer sebagai robot yang mempunyai kemampuan berjalan seperti manusia. Robot dibuat dengan ukuran hampir sama dengan manusia dewasa dan bisa berjalan dengan teknologi pengontrolan keseimbangan yang sangat baik.

 

Apakah Robot Humanoid susah dibuat?
Humanoid robot memerlukan pengaturan secara simultan beberapa aktuator dalam satu pergerakan agar didapatkan satu keseimbangan. Ini tergantung pada tingkat kelincahannya dalam bergerak. Untuk pemula yang ingin tahu banyak tentang mekanisme pergerakannya bisa mencoba dengan kit yang sudah jadi.

Apa saja kit yang diperlukan?

Salah satu kit yang mudah untuk digunakan adalah menggunakan aktuator modular. Aktuator modular terdiri atas roda gigi reduksi dan motor dengan fungsi networking. Badan robot dibentuk dengan menghubungkan antara satu aktuator dengan yang lainnya menggunakan frame penghubung.

 

Untuk mengatur pergerakan aktuator, digunakan sebuah kontroler yang terhubung secara kombinasi seri dan parallel ke semua aktuator. Untuk mengatur pergerakan aktuator, kontroller berkomunikasi dengan aktuator dengan mengirim dan menerima paket data.

“Instruction Packet” (mengirim data dari kontroler utama ke aktuator) untuk memerintahkan pergerakan dan “Status Packet” (dikirim dari aktuator ke kontroler untuk mengetahui kondisi pada posisi aktuator.

Jika kontroler dengan ID tertentu misalnya N, mengirim Paket perintah ke aktuator aktuator, hanya aktuator dengan ID N yang akan merespon dan melakukan perintah yang diberikan (misalnya berputar 90 derjat, dsb).

Perintah apa saja yang bisa diberikan ke Aktuator?

Tabel berikut adalah perintah dan nilai yang harus diberikan.

 

Bagaimana cara mengirimkan Perintah ke aktuator?

Berikut adalah contoh fungsi untuk mengirim dan menerima paket menggunakan atmega

Contoh program:

 
#define INST_WRITE= 0x03
bID = 0;
TxPacketLength = TxPacket(bID,INST_WRITE,2);

Program diatas merupakan mengirim perintah ke aktuator berisi kode 0x03 ke motor ID 0. Respon dari perintah di simpan di TxPacketLength.
Membaca kondisi akturor dilakukan dengan menggunakan RxPacket seperti contoh berikut.bRxPacketLength = RxPacket(DEFAULT_RETURN_PACKET_SIZE);

 

 

 


Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s